Будівництво перших жорстких дирижаблів-цепелінів почалося в 1899 році на плаваючому складальному цеху на Боденському озері в Затоці Манзелл, Фридрихсхафен. Плаваючий цех був призначений для того, щоб спростити процедуру старту, оскільки цех міг плисти за вітром.
Жорсткі дирижаблі відрізнялися від м'яких і напівжорстких тим, що їх прогумована оболонка не роздувалася підйомним воднем, а була натягнута на міцний і легкий металевий каркас. Повітряний корабель став більшим, брав на борт більше водню (в 17 внутрішніх камерах). В результаті збільшилися його підіймальна сила, а разом з тим і кількість двигунів і вага транспортованого вантажу.
62-річний граф Фердинанд фон Цепелін побудував перший корабель на власні кошти. Дирижабль «LZ 1» («Luftschiff Zeppelin») мав довжину 128 м, два двигуни потужністю 14.2 к.с. (10.6 кВ) і балансувався шляхом переміщення ваги між його двома гондолами.
2 липня 1900 року відбулася перший політ. Цепеллін сам пілотував корабель, але через несправності, що виникли в системі управління, політ тривав лише 18 хвилин. Апарату вдалося подолати лише 6 кілометрів зі швидкістю 60 км / год, після чого він впав у воду Боденського озера.
Після ремонту апарату технологія жорсткого дирижабля успішно була випробувана в наступних польотах, побивши рекорд швидкості — 6 м / с, проти 3 м / с французького дирижабля «Франція». Однак цього ще було недостатньо для залучення значних інвестицій у дирижаблебудування. Через кілька років графу вдалося отримати необхідне фінансування.
До 1906 року Цепелін зумів побудувати вдосконалений дирижабль, який зацікавив військових. У військових цілях застосовувалися спочатку напівтверді, а потім м'які дирижаблі «Парсеваля», а також дирижаблі «Цеппелін» жорсткого типу.
